МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМЕНИ Н.Э. БАУМАНА | Дмитровский филиал | English


Регистрация и вход в систему

   Вход в систему

   Регистрация

   Напомнить пароль

   Выход из системы

Общие сведения о функционально-моделирующем стенде

   Принцип действия

   Состав

   Програмное обеспечение

   Моделирующая система реального времени

   Пульт управления манипулятором

   Система избегания столкновений

   Система подготовки миссий

   Управление испольнительными устройствами

   Обработка внешних воздействий

   Средства оценки операторов

   Исполнительные устройства

   Промышленные роботы

   Трехпальцевый центрирующий схват

   Очувствленная кисть

   Системы очувствления

   Системы технического зрения

   Система измерения сил и моментов

   Тактильные сенсоры кисти

   Обзорные камеры

   Органы управления

Видео

Удаленное управление функционально-моделирующим стендом

   Методика удаленного управления

   Схема удаленного доступа

   Интерфейс удаленного управления

   Формирование миссии робота

Проведение удаленного эксперимента

Контактная информация

Библиография
 
Видео
На этой странице представлено видео некоторых экспериментов, проводимых на ФМС и небольшой репортаж о лаборатории.

Движение в свободной зоне

Режим автоматического управления движением в целевую точку. Движения промышленного робота синхронизированы с сигналами компьютерной модели.



Движение в ближней зоне

Автоматическое управление с коррекцией траектории по СТЗ. Движение в точку с коррекцией траектории по СТЗ (прием изображения, фильтрация, выделение контуров, идентификация мишени, расчет относительных координат, коррекция программной траектории).



Контактная операция

Смена инструмента с использованием адаптивного схвата.



Комбинированная операция

- автопоследовательность на языке программирования действий, - приближение по сигналам СТЗ, - вставка (адаптация по сигналам 6-компонентного СМД).



Сборочная операция

Супервизорное управление с адаптацией по сигналам силомоментного датчика схвата и тактильных датчиков 3-х палой кисти.



Слежение за объектом

Слежение за объектом по сигналам СТЗ.



Перенос крупногабаритного груза одной рукой

Это и следующее видео демонстрирует преимущество двурукого манипулирования крупногабаритным грузом перед одноруким.



Перенос крупногабаритного груза двумя руками

Это и предыдущее видео демонстрирует преимущество двурукого манипулирования крупногабаритным грузом перед одноруким.



Ручное управление двуруким роботом с помощью геймпада

Оператор управляет абсолютным и относительным движением рук. Для задания траектории объекта оператор управляет 6-ю степенями свободы, траектории движения обеих рук (12 степеней свободы) рассчитываются автоматически.



Связанное движение

Оператор использует СМД рабочего органа для управления роботом. В случае столкновения робот «отпрыгивает» от оператора.



Связанное движение (рукоятка)

Промышленный робот с отражением сил и моментов используется в качестве рукоятки управления (задающего устройства) для другого промышленного робота.



Репортаж о лаборатории