МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМЕНИ Н.Э. БАУМАНА | Дмитровский филиал | English


Регистрация и вход в систему

   Вход в систему

   Регистрация

   Напомнить пароль

   Выход из системы

Общие сведения о функционально-моделирующем стенде

   Принцип действия

   Состав

   Програмное обеспечение

   Моделирующая система реального времени

   Пульт управления манипулятором

   Система избегания столкновений

   Система подготовки миссий

   Управление испольнительными устройствами

   Обработка внешних воздействий

   Средства оценки операторов

   Исполнительные устройства

   Промышленные роботы

   Трехпальцевый центрирующий схват

   Очувствленная кисть

   Системы очувствления

   Системы технического зрения

   Система измерения сил и моментов

   Тактильные сенсоры кисти

   Обзорные камеры

   Органы управления

Видео

Удаленное управление функционально-моделирующим стендом

   Методика удаленного управления

   Схема удаленного доступа

   Интерфейс удаленного управления

   Формирование миссии робота

Проведение удаленного эксперимента

Контактная информация

Библиография
 
Удаленное управление функционально-моделирующим стендом
Организация удаленного доступа к функционально моделирующему стенду манипуляционных роботов МКС, расположенному в Дмитровском филиале Московского государственного технического университета им. Н.Э. Баумана, необходима, прежде всего, для более широкого использования уникального стенда в процессе подготовки специалистов для космических отраслей, а также для повышения уровня практической подготовки студентов робототехнических специальностей. Использование сетевых средств позволит родственным образовательным учреждениям, независимо от их местоположения, обучать будущих специалистов на новейшей технике, максимально приближенной к действующей в космическом пространстве.

Технология удаленного управления ФМС может быть применена для подготовки космонавтов без выезда к месту расположения стенда. В перспективе, при организации удаленного доступа к действующему на МКС манипуляционному роботу, может быть организовано дистанционное обучение и на устройстве, смонтированном на орбитальном комплексе.

Удаленный пользователь через сеть Интернет/Интранет выходит на специализированный Web-сервер ФМС КМР и на данном сайте задает необходимые для удаленного управления параметры, которые передаются затем на МСРВ. Сервер МСРВ на их основе проводит в зависимости от установленного режима полное или частичное моделирование движения робота.


Следует отметить, что поскольку скорость и качество соединения удаленного пользователя с Web-сервером в общем случае непрогнозируемы, для удаленного управления с помощью заполнения форм составляется сценарий эксперимента, который после предварительного автоматизированного контроля нахождения задаваемых параметров в определенных допустимых диапазонах передается на следующие компьютеры для выполнения. При этом удаленный пользователь, естественно, имеет меньшие возможности в настройке ФМС и выборе режимов, чем оператор, присутствующий непосредственно на стенде. Поддержка обмена данными и командами между Web-сервером и сервером МСРВ осуществляется специально разработанным программным обеспечением, осуществляющим трансляцию элементарных команд сценария, составленного удаленным пользователем, в систему управления ФМС, а данных с ФМС - на Web-сервер с целью их сохранения и публикации.

Пройдите процедуру регистрации регистрация или войдите в систему вход в систему