МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМЕНИ Н.Э. БАУМАНА | Дмитровский филиал | English


Регистрация и вход в систему

   Вход в систему

   Регистрация

   Напомнить пароль

   Выход из системы

Общие сведения о функционально-моделирующем стенде

   Принцип действия

   Состав

   Програмное обеспечение

   Моделирующая система реального времени

   Пульт управления манипулятором

   Система избегания столкновений

   Система подготовки миссий

   Управление испольнительными устройствами

   Обработка внешних воздействий

   Средства оценки операторов

   Исполнительные устройства

   Промышленные роботы

   Трехпальцевый центрирующий схват

   Очувствленная кисть

   Системы очувствления

   Системы технического зрения

   Система измерения сил и моментов

   Тактильные сенсоры кисти

   Обзорные камеры

   Органы управления

Видео

Удаленное управление функционально-моделирующим стендом

   Методика удаленного управления

   Схема удаленного доступа

   Интерфейс удаленного управления

   Формирование миссии робота

Проведение удаленного эксперимента

Контактная информация

Библиография
 
Средства оценки операторов
Эффективность и безопасность применения КМР в значительной степени зависят от качества управления ими. Обеспечить требуемое качество управления такими объектами можно только при условии достаточной подготовленности операторов. Для объективной оценки качества управления КМР необходимо наличие соответствующей методики оценивания, применение обоснованных оценок, а также наличие соответствующих технических средств.
Оценивать качество управляющей деятельности оператора целесообразно при выполнении им типовых операций («упражнений»), характерных для КМР. В качестве таковых рассматриваются операции в свободном пространстве и вблизи объектов.

Для оценивания управляющей деятельности оператора разработаны программные средства:
- формирования и выполнения упражнений (ФВУ)
- регистрации процессов управления,
- обработки зарегистрированных данных и вычисления оценок управления на основании зарегистрированных параметров.


Программа ФВУ является не только редактором упражнений, но и оболочкой настройки комплекса на выбранное (или только что сформированное) для отработки упражнение. Кроме того, ФВУ запускает имитатор пульта управления КМР и передает ему код выбранного упражнения. Пульт, расшифровав код упражнения, устанавливает для МСРВ стартовое состояние выполнения упражнения.

В тот же момент ФВУ отправляет в МСРВ по локальной сети код упражнения. При приеме кода упражнения МСРВ настраивает параметры моделирования на отработку данного упражнения и устанавливает состояние готовности приема команд от пульта.

В процессе выполнения упражнения блок регистрации МСРВ регистрирует параметры управляющей деятельности оператора и параметры перемещения моделируемого КМР.

По окончании выполнения упражнения результаты управляющей деятельности могут быть проанализированы и оценены с помощью программы ОУДО (оценка управляющей деятельности операторов).



Программа ОУДО обеспечивает решение следующих взаимосвязанных задач:
1. Просмотр зарегистрированной информации о выполнении тестовой операции (в графической и табличной форме). Детальное исследование отдельных фрагментов регистрации. Возможность сравнительного анализа временных процессов нескольких операторов. Возможность сравнительного анализа временных процессов для нескольких реализаций выполнения тестовой операции одним оператором.
2. Вычисление оценок для исследуемой операции и просмотр графиков изменения оценок качества УДО в каждый момент времени выполнения этой операции. 3. Запись вычисленных интегральных (то есть, вычисленных в момент завершения упражнения за выполнение всего упражнения) оценок в базу данных.
4. Управление операциями с оценками в базе данных: удаление, предъявление (в графической и табличной форме). Возможность сравнения оценок разных операторов или оценок нескольких подходов (или нескольких тренировок) для одного оператора.
5. Выполнение статистической и регрессионной обработки занесенных в базу оценок (обобщение оценок). Хранение и предъявление обобщенных оценок. Возможность сравнительного анализа регрессионных и статистических оценок разных операторов или разных тренировок одного оператора.