Имитатор IMMI (IVA Man-Machine Interface) функционально-моделирующего стенда (пульт управления – ПУ) разработан для обеспечения оператора стенда интерфейсом управления движением модели КМР ERA. ПУ имитирует интерфейс реального IMMI КМР ERA. По отношению к моделирующей системе стенда имитатор IMMI играет роль внешнего устройства.

Имитатор IMMI функционально-моделирующего стенда обеспечивает решение следующих задач:
- достоверную имитацию работы интерфейса внутреннего пульта управления КМР ERA,
- интерпретацию программ действий, подготовленных с помощью специального ПО,
- сетевое взаимодействие (обмен командами и данными) с моделирующей системой стенда.


На рисунке приведен вид главного окна программы имитации пульта IMMI.



Рабочее поле имитатора пульта IMMI условно можно разделить на 9 областей:
• Область MENU: точка активации (ТА) всплывающего меню, которое позволяет оператору выбирать команду управления IMMI. Точки активации выбранной команды отображаются в области COMMANDS.
• Область MODES: предоставляет оператору точки активации для выбора функций, связанных с видом управления, осуществляемого от IMMI, – управление программой действий или управление командами движения ERA (в данной версии реализованы функции AUTO – управление программой действий и MANUAL – управление командами движения). Точки активации команд управления, соответствующих выбранным функциям, отображаются в области COMMANDS.
• Область STOP: точка активации аварийной команды (SES), необходимой, чтобы прекратить движение ERA.
• Область TRACE: информирует оператора относительно текущей группы команд, отображаемых в области COMMANDS. Текст в этой области изменяется в зависимости от выбора в области MENU или от активации в области MODES.
• Область POSE: сообщает оператору текущее положение ERA. Положение определяется значениями 7 углов шарниров, а также положением и ориентацией ЕЕ ERA (6 значений). Здесь же отображаются индексы кинематической конфигурации KCI и состояние заторможенности шарниров.
• Область FRAMES: сообщает оператору о системах координат, используемых ERA в данный момент времени.
• Область COMMANDS: предоставляет оператору точки активации для команд IMMI, ERA. Команды всегда логически сгруппированы, отображаются в области COMMANDS после выбора в области MENU, или после активации в области MODES. Название группы команд, в настоящее время отображаемых внутри области COMMANDS, помещается в область TRACE.
• Область ON-REQUEST DATA: отображает оператору все данные, выбранные в области DATA SELECTION.
• Область DATA SELECTION: предоставляет оператору точки активации для выбора и отмены выбора данных, которые нужно отобразить внутри области ON-REQUEST DATA (в данной версии реализован выбор CLU, Auto Sequence, TFS Data, View1, View2).
• Область STATUS: предоставляет оператору данные состояния IMMI и ERA. Эти данные всегда отображаются, потому что они наиболее важны для безопасности действий с системой ERA.

Перечисленные области можно объединить в две группы: отображающие информацию (TRACE, POSE, FRAMES, ON-REQUEST DATA, STATUS) и управляющие (MENU, MODES, STOP, SELECT DATA).