МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМЕНИ Н.Э. БАУМАНА | Дмитровский филиал | English


Регистрация и вход в систему

   Вход в систему

   Регистрация

   Напомнить пароль

   Выход из системы

Общие сведения о функционально-моделирующем стенде

   Принцип действия

   Состав

   Програмное обеспечение

   Моделирующая система реального времени

   Пульт управления манипулятором

   Система избегания столкновений

   Система подготовки миссий

   Управление испольнительными устройствами

   Обработка внешних воздействий

   Средства оценки операторов

   Исполнительные устройства

   Промышленные роботы

   Трехпальцевый центрирующий схват

   Очувствленная кисть

   Системы очувствления

   Системы технического зрения

   Система измерения сил и моментов

   Тактильные сенсоры кисти

   Обзорные камеры

   Органы управления

Видео

Удаленное управление функционально-моделирующим стендом

   Методика удаленного управления

   Схема удаленного доступа

   Интерфейс удаленного управления

   Формирование миссии робота

Проведение удаленного эксперимента

Контактная информация

Библиография
 
Обработка внешних воздействий
ПО систем измерения сил и моментов – модули, обрабатывающий данные о напряжениях на тензодатчиках, поступающие от СМД, и преобразующие эти данные в информацию о силах и моментах, воздействующих на СМД.
Библиотека работы с контроллерами сбора данных СИСМ позволяет задавать частоту забора информации от СМД. В ФМС ПО СИСМ устанавливает частоту забора равной 10000 Гц для каждого канала.
Данные от СМД поступают на вход платы сбора данных СИСМ и помещаются в буфер платы параллельно работе модуля.
Информация о силах и моментах, воздействующих на СМД, предъявляется в графическом и цифровом виде оператору стенда. ПО СИСМ может быть подключено в качестве клиента к другим модулям стенда и передавать им информацию о контактных силах.

ПО системы технического зрения ПО системы технического зрения – модуль стенда, предназначенный для бесконтактного определения положения камеры СТЗ относительно мишени СТЗ специальной формы. Мишень является аналогом мишени, использующейся при управлении космическим манипулятором ERA.
Модуль производит захват изображения с частотой 25 кадров в секунду с матрицы камеры СТЗ, установленной на одном из ПР, обрабатывает эту информацию, распознает мишень, находящуюся в поле зрения камеры и рассчитывает рассогласование декартовых координат положения камеры и мишени.
ПО СТЗ может быть подключено в качестве клиента к другим программам-модулям стенда.

ПО тактильных датчиков – модуль, обрабатывающий данные о воздействии на матрицы тактильных датчиков, размещенных на пальцах очувствленной кисти. Модуль входит в состав драйвера очувствленной кисти, реализуемого в ROS.