ROBOT

Интегральная часть не учитывается в расчёте управляющего сигнала.
Происходит потеря точности из-за медленного обновления состояния шарниров.
Система начинает колебаться вокруг целевой точки из-за отсутствия демпфирования.
Шарнир достигает цели слишком медленно из-за недостаточного усилия двигателя.

Какой из следующих эффектов наблюдается при отсутствии WORKDIR в Dockerfile?

Файлы копируются в неправильную директорию и сборка workspace завершается ошибкой.
Происходит потеря точности из-за медленного обновления состояния шарниров.
Сборка workspace занимает больше времени из-за необходимости повторной настройки среды.
ROS-пакеты не доступны из-за отсутствия пути к ним.

Какой из следующих эффектов наблюдается при отсутствии RUN chmod +x launch.sh в Dockerfile?

Скрипт launch.sh не исполняемый и не может быть запущен при старте контейнера.
Происходит потеря точности из-за медленного обновления состояния шарниров.
Сборка workspace занимает больше времени из-за необходимости повторной настройки среды.
ROS-пакеты не доступны из-за отсутствия пути к ним.

Какой из следующих эффектов наблюдается при отсутствии volume "/tmp/.X11-unix" при запуске контейнера?

Графический интерфейс Gazebo не может использовать X-сервер хост-системы.
Происходит потеря точности из-за медленного обновления состояния шарниров.
Симуляция работает медленнее из-за отсутствия аппаратного ускорения.
Контроллер не может управлять шарниром из-за отсутствия обратной связи.

Какой из следующих эффектов наблюдается при отсутствии rosdep install перед сборкой Catkin workspace?

Не все зависимости установлены, что может привести к ошибкам сборки.
Происходит потеря точности из-за использования устаревших версий библиотек.
ROS-пакеты не могут взаимодействовать друг с другом из-за отсутствия общих библиотек.
Сборка workspace занимает больше времени из-за необходимости установки зависимостей в процессе.

Какой тип контроллера используется в примере для управления положением шарнира?

JointTrajectoryController с использованием траектории движения.
JointPositionController с управлением по усилию.
JointEffortController с прямым управлением моментом.
JointVelocityController с заданием скорости вращения.

Что делает параметр paused:=true при запуске мира в Gazebo?

Не позволяет добавлять новые объекты в сцену до начала симуляции.
Отключает физический движок симулятора полностью.
Фиксирует начальные положения всех объектов и не даёт им двигаться.
Останавливает симуляцию до явного запуска через интерфейс Gazebo.

Какой из следующих эффектов наблюдается при отсутствии D-коэффициента в ПИД-регуляторе?

Происходит потеря точности из-за нарушения баланса между P- и I-частями.
Система начинает колебаться вокруг целевой точки из-за отсутствия демпфирования.
Контроллер не может компенсировать постоянные силы трения.
Шарнир достигает цели слишком медленно из-за недостаточного усилия двигателя.

Какой из следующих эффектов наблюдается при отсутствии всех коэффициентов в ПИД-регуляторе?

Происходит случайное движение шарнира без контроля.
Шарнир не реагирует на команды и остаётся в исходном положении.
Контроллер использует только данные с датчиков для управления.
Система автоматически выбирает стандартные значения коэффициентов.

Какой из следующих эффектов наблюдается при отсутствии QT_X11_NO_MITSHM=1 в команде запуска контейнера?

Происходит потеря точности из-за медленного обновления состояния шарниров.
Возникают проблемы с отображением графического интерфейса из-за разделяемой памяти X11.
Симуляция работает медленнее из-за отсутствия аппаратного ускорения.
Контроллер не может управлять шарниром из-за отсутствия обратной связи.