ROBOT

Интегральная часть принудительно обнуляется, что приводит к потере способности компенсировать постоянные ошибки, такие как трение.
Происходит потеря точности из-за медленного обновления состояния шарниров.
Система начинает колебаться вокруг целевой точки из-за отсутствия демпфирования.
Шарнир достигает цели слишком медленно из-за недостаточного усилия двигателя.

Для чего используется плагин gazebo_ros_control в URDF-модели?

Для настройки параметров PID-регуляторов в реальном времени.
Для отображения модели робота в RViz с учётом текущего положения шарниров.
Для создания интерфейса между физическим движком Gazebo и контроллерами ROS.
Для управления мобильной платформой с помощью дифференциального привода.

Какой из следующих эффектов наблюдается при отсутствии QT_X11_NO_MITSHM=1 в команде запуска контейнера?

Происходит потеря точности из-за медленного обновления состояния шарниров.
Возникают проблемы с отображением графического интерфейса из-за разделяемой памяти X11.
Симуляция работает медленнее из-за отсутствия аппаратного ускорения.
Контроллер не может управлять шарниром из-за отсутствия обратной связи.

Какой из следующих эффектов наблюдается при установке i_clamp_min/max в ноль?

Интегральная часть не учитывается в расчёте управляющего сигнала.
Происходит потеря точности из-за медленного обновления состояния шарниров.
Система начинает колебаться вокруг целевой точки из-за отсутствия демпфирования.
Шарнир достигает цели слишком медленно из-за недостаточного усилия двигателя.

Какова роль узла controller_spawner в launch-файле?

Выполняет проверку совместимости моделей с различными версиями ROS.
Создаёт новые топики для обмена данными между узлами.
Обеспечивает визуализацию состояния шарниров в RViz.
Загружает и запускает контроллеры, указанные в списке аргументов.

Какой из следующих эффектов наблюдается при отсутствии узла robot_state_publisher?

RViz не может отобразить модель робота из-за отсутствия данных о TF.
Происходит потеря точности из-за медленного обновления состояния шарниров.
Симуляция работает некорректно из-за отсутствия связи с физическим движком.
Контроллер не может управлять шарниром из-за отсутствия обратной связи.

Какой из перечисленных элементов необходим для управления шарниром через ros_control в Gazebo?

Использование только датчиков положения без обратной связи по усилию.
Добавление тега <transmission> для каждого управляемого шарнира.
Определение шарнира с типом PositionJointInterface и без механического редуктора.
Применение плагина libgazebo_ros_diff_drive.so вместо libgazebo_ros_control.so.

Какой тип контроллера используется в примере для управления положением шарнира?

JointTrajectoryController с использованием траектории движения.
JointPositionController с управлением по усилию.
JointEffortController с прямым управлением моментом.
JointVelocityController с заданием скорости вращения.

Какой из следующих эффектов может быть вызван слишком высоким значением P-коэффициента?

Шарнир достигает целевого положения медленнее, чем ожидалось.
Происходит потеря точности из-за недостаточного усилия двигателя.
Система начинает колебаться вокруг целевой точки с увеличенной амплитудой.
Контроллер перестаёт реагировать на внешние воздействия.

Какой из следующих эффектов наблюдается при отсутствии файла конфигурации контроллеров?

controller_spawner не может загрузить параметры и контроллеры не работают.
Происходит потеря точности из-за отсутствия обратной связи по положению.
Симуляция работает некорректно из-за отсутствия данных о массе звеньев.
Модель робота не загружается в Gazebo из-за отсутствия информации о шарнирах.