ROBOT

Линейное смещение звена относительно родителя.
Углы поворота звена относительно родителя.
Массу звена в системе координат родителя.
Момент инерции относительно системы координат родителя.

Что определяет элемент <dynamics> в описании соединения?

Параметры демпфирования и трения в соединении.
Максимальное усилие, которое может развить привод.
Максимальную скорость вращения шарнира.
Диапазон допустимых позиций шарнира.

Что определяет директива CMD в Dockerfile?

Команду, которая будет выполнена при создании образа.
Команду, которая будет выполнена при запуске контейнера.
Команду, которая устанавливает переменные окружения.
Команду, которая копирует файлы в контейнер.

Какой формат файлов предпочтителен для описания геометрии в элементе <collision>?

.dae
.stl
.png
.yaml

Какой параметр Docker предоставляет доступ к X-серверу хост-системы?

--rm
-it
--env="DISPLAY"
--volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw"

Что определяет параметр velocity в элементе <limit>?

Максимальную скорость вращения шарнира или поступательного движения.
Максимальное усилие, которое может развить привод.
Максимальное время непрерывной работы привода.
Максимальное потребление энергии приводом.

Что определяет элемент <inertial> внутри <link>?

Внешний вид звена в симуляторе.
Массу звена и его момент инерции.
Геометрию для обнаружения столкновений.
Тип соединения с другими звеньями.

Какой инструмент ROS используется для визуализации моделей роботов?

Rviz
Gazebo
rqt_graph
rqt_bag

Какова основная цель использования Docker при работе с ROS и Gazebo?

Ускорить процесс компиляции ROS-пакетов.
Обеспечить изолированную среду для запуска симуляции.
Упростить процесс установки ROS на хост-систему.
Увеличить производительность графической визуализации.

Что определяет элемент <material> в URDF-файле?

Цвет и текстуру звена для физического моделирования.
Цвет и текстуру звена для визуализации.
Механические свойства материала для моделирования.
Плотность материала для расчета массы звена.