ROBOT

Элемент <inertial>, задающий массу и момент инерции.
Элемент <visual>, отвечающий за внешний вид.
Элемент <collision>, определяющий форму для проверки столкновений.
Элемент <link>, связывающий звено с другими частями модели.

Какой из следующих механизмов позволяет запускать несколько сервисов одновременно?

Docker Compose, управляющий несколькими контейнерами через YAML-файл.
Контейнер Docker, поддерживающий многозадачность внутри своей ОС.
ROS-топики, которые могут быть запущены параллельно в одном узле.
Xacro-файлы, которые могут содержать несколько моделей в одном файле.

Какой из следующих параметров позволяет запускать симуляцию без GUI?

Параметр gui=false, отключающий графический интерфейс Gazebo.
Параметр headless, устаревшее название recording.
Параметр silent, отключающий визуализацию и логирование.
Параметр no_gui, не используемый в уроке.

Какой из следующих элементов SDF-файла задаёт ориентацию звена?

Элемент <pose>, определяющий координаты и угол поворота звена.
Элемент <axis>, задающий направление вращения шарнира.
Элемент <parent>, указывающий, к какому звену привязано данное.
Элемент <child>, связывающий шарнир с дочерним звеном.

Какой из следующих методов позволяет добавить новую модель в сцену Gazebo?

Использование меню Insert на верхней панели интерфейса.
Прямое редактирование файла .world и добавление нового элемента.
Вызов команды rosrun gazebo_ros spawn_model в терминале.
Добавление модели через контекстное меню правой кнопкой мыши.

Какой из следующих параметров в Dockerfile указывает начальную директорию?

Директива WORKDIR задаёт рабочую директорию для последующих команд.
Директива CMD устанавливает точку входа в файловой системе.
Директива COPY копирует нужные файлы в текущую директорию.
Директива ENV задаёт пути, используемые в переменных окружения.

Какой из следующих параметров в Dockerfile используется для создания образа?

Директива FROM, указывающая исходный образ для сборки.
Директива RUN, которая выполняет команды внутри контейнера.
Директива ENV, задающая переменные окружения.
Директива EXPOSE, объявляющая открытые порты контейнера.

Какой из следующих параметров позволяет запускать несколько экземпляров робота в одной сцене?

Механизм namespaces, реализуемый через launch-файлы и xacro.
Поле multiple_robots в Docker Compose, разрешающее запуск нескольких сервисов.
Использование разных моделей в одном launch-файле.
Запуск нескольких контейнеров с разными именами и сетью.

Какой из следующих параметров Docker Compose позволяет запускать GUI-приложения?

Поле environment с DISPLAY и QT_X11_NO_MITSHM=1.
Поле expose, открывающее порт 11311 для графического интерфейса.
Поле ports, пробрасывающий графический интерфейс на хост.
Поле display, задающее параметры отображения.

Какой из следующих параметров позволяет управлять роботом из другого контейнера?

Переменные ROS_MASTER_URI и ROS_HOSTNAME, обеспечивающие сетевую видимость узлов.
Путь к файлу robot.urdf.xacro, доступному во всех контейнерах.
Флаг use_sim_time, распространяемый на все сервисы.
Порт 11311, открытый в Docker Compose для связи.