ROBOT

Директива ENTRYPOINT, указывающая исполняемую команду.
Директива CMD, задающая команду по умолчанию.
Директива RUN, выполняемая на этапе сборки.
Директива ADD, копирующая файлы в контейнер.

Какой из следующих эффектов наблюдается при столкновении робота со стеной в Gazebo?

Робот продолжает вращать колёса, но не двигается вперёд.
Робот автоматически поворачивает назад и продолжает движение.
Срабатывает сигнал тревоги и симуляция приостанавливается.
Колёса робота блокируются, а тело начинает вибрировать.

Какой из следующих параметров Docker Compose позволяет запускать контейнеры в определённом порядке?

Поле depends_on, указывающее зависимости между сервисами.
Поле order, задающее явную последовательность запуска.
Поле sequence, используемое для очередности.
Поле priority, задающее приоритет запуска.

Какой из следующих параметров launch-файла запускает GUI-интерфейс Gazebo?

Параметр gui, который указывает, нужно ли отображать графический интерфейс.
Параметр paused, который включает режим паузы перед началом симуляции.
Параметр recording, который записывает состояние мира в журнал.
Параметр debug, который выводит дополнительные данные в терминал.

Какой из следующих параметров в Dockerfile указывает начальную директорию?

Директива WORKDIR задаёт рабочую директорию для последующих команд.
Директива CMD устанавливает точку входа в файловой системе.
Директива COPY копирует нужные файлы в текущую директорию.
Директива ENV задаёт пути, используемые в переменных окружения.

Какой из следующих параметров в launch-файле позволяет использовать симулятор без GUI?

Параметр gui=false, который запускает Gazebo без графического интерфейса.
Параметр headless, который устарел и заменён на recording.
Параметр use_sim_time, который активирует симуляционное время.
Параметр recording, который записывает состояние сцены в файл журнала.

Какой из следующих инструментов позволяет просматривать список тем ROS?

Команда rostopic list, выводящая список активных тем.
Команда rosnode list, выводящая список активных узлов.
Команда rosservice list, выводящая список сервисов.
Команда rosmsg list, выводящая типы сообщений.

Какой из следующих параметров Dockerfile позволяет установить переменные окружения?

Директива ENV, задающая переменные окружения.
Директива RUN, устанавливающая окружение перед запуском.
Директива CMD, передающая окружение при запуске.
Директива COPY, копирующая файлы окружения.

Какой из следующих элементов SDF-файла задаёт ориентацию звена?

Элемент <pose>, определяющий координаты и угол поворота звена.
Элемент <axis>, задающий направление вращения шарнира.
Элемент <parent>, указывающий, к какому звену привязано данное.
Элемент <child>, связывающий шарнир с дочерним звеном.

Какой из следующих параметров позволяет запускать симуляцию без GUI?

Параметр gui=false, отключающий графический интерфейс Gazebo.
Параметр headless, устаревшее название recording.
Параметр silent, отключающий визуализацию и логирование.
Параметр no_gui, не используемый в уроке.