В состав стенда входят три промышленных робота: один ПР Kawasaki FS003N (слева на рисунке), способный переносить 3 кг полезной нагрузки и два ПР Kawasaki FS020N (справа на рисунке), способные оперировать грузами массой до 20 кг каждый.


ПР в составе комплекса предназначены для воспроизведения динамики механического контакта КМР с объектами внешней среды, имитации свободнолетящего объекта, грубого двурукого захвата (зажима) и перемещения полезных грузов, а также для перемещения аппаратных средств систем очувствления.

ПР Kawasaki FS020N в составе комплекса в основном предназначены для захвата и перемещения грузов и моделирования операций с механическим контактом. Манипулятор Kawasaki FS20N имеет такие параметры рабочей зоны и способен развивать такие усилия, скорости и ускорения, которые достаточны для моделирования операций в ближней зоне и контактных операций большинства современных КМР и КМР ближайшей перспективы.

Чтобы обеспечить выполнение операций движения в близкой зоне, контактных операций и операций захвата манипулятор Kawasaki FS 020N, используемый в составе ФМС в качестве физического макета КМР, оснащен комплектом специального оборудования:
- камера системы технического зрения,
- силомоментный датчик системы измерения сил и моментов,
- захватное устройство.



Включенный в комплекс ПР Kawasaki FS003N предназначен для перемещения «головы» комплекса – цифровой системы построения карты глубины видимой сцены Microsoft Kinect, либо другой системы, позволяющей построить сцену рабочей зоны комплекса. Также ПР Kawasaki FS003N с установленным на нем СМД может быть использован в качестве шестистепенной рукоятки управления.

Технические характеристики ПР Kawasaki FS003N Количество осей 6 Грузоподъемность, кг 3 Максимальная досягаемость, м 0,620 Максимальная линейная скорость, м/с 6,0 Повторяемость, м 0,00005 Диапазон перемещений в шарнирах Ш1 ±160° Ш2 от +150° до -60° Ш3 от +120° до -150° Ш4 ±360° Ш5 ±135° Ш6 ±360° Максимальная скорость в шарнирах, °/с Ш1 360 Ш2 250 Ш3 225 Ш4 540 Ш5 225 Ш6 540 Момент, Н•м Ш4 5,8 Ш5 5,8 Ш6 2,9 Момент инерции, кг•м2 Ш4 0,12 Ш5 0,12 Ш6 0,03 Собственная масса, кг 20

Технические характеристики ПР Kawasaki FS020N Количество осей 6 Грузоподъемность, кг 3 Досягаемость по вертикали, м 2,073 Досягаемость по горизонтали, м 1,653 Максимальная линейная скорость, м/с 8,5 Повторяемость, м 0,0001 Диапазон перемещений в шарнирах Ш1 ±160° Ш2 от +140° до -105° Ш3 от +120° до -155° Ш4 ±270° Ш5 ±145° Ш6 ±360° Максимальная скорость в шарнирах, °/с Ш1 160 Ш2 140 Ш3 160 Ш4 330 Ш5 330 Ш6 500 Момент, Н•м Ш4 39,3 Ш5 39,3 Ш6 19,6 Момент инерции, кг•м2 Ш4 0,88 Ш5 0,88 Ш6 0,25 Собственная масса, кг 280