Очувствленная трехпальцевая кисть Schunk SDH2 предназначена для деликатного захвата объектов, захвата объектов сложной формы, проведения операции распознавания формы объекта – «ощупывания». Внешний вид SDH2 представлен на рисунке.



Кинематическая схема захвата приведена на рисунке.

SDH2 оснащен тремя пальцами: F1, F2, F3. Каждый палец FN имеет две степени свободы - в дистальном шарнире c осью «A N.1» и проксимальном шарнире c осью «A N.2». Пальцы F1 и F3 также могут вращаться вокруг осей «A N.0». Вращение пальцев F1 и F3 вокруг осей «A N.0» механически спарено, движением пальцев управляет один привод.

Обе фаланги каждого пальца снабжены тактильными сенсорами – «искусственной кожей». Каждый сенсор оснащен встроенным контроллером. Подробнее тактильные сенсоры описаны в подразделе Тактильные сенсоры кисти. В основание SDH2 встроен контроллер управления кистью. Контроллер оснащен коммуникационными интерфейсами RS-232 и CAN, позволяющими управлять кистью от внешних вычислительных устройств – персонального компьютера, стойки управления ПР и других. Контроллер управляет приводами кисти с заданными параметрами движения, получает и обрабатывает информацию от датчиков положения шарниров и тактильных сенсоров, обеспечивает работу коммуникационного протокола связи с внешними вычислительными устройствами. Технические характеристики SDH2 приведены в таблице.

Технические характеристики SDH2

Количество пальцев	6
Количество степеней свободы	7
Количество степеней свободы пальца	2
Количество тактильных сенсоров	6
Количество датчиков положения шарниров	7
Повторяемость	0,011°
Максимальная скорость в шарнирах, °/с	210
Момент проксимальных шарниров, Н•м	2,1
Момент дистальных шарниров, Н•м	1,4
Длина пальца, м	0,155
Масса захвата, кг	1,95