МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМЕНИ Н.Э. БАУМАНА | Дмитровский филиал | English


Регистрация и вход в систему

   Вход в систему

   Регистрация

   Напомнить пароль

   Выход из системы

Общие сведения о функционально-моделирующем стенде

   Принцип действия

   Состав

   Програмное обеспечение

   Моделирующая система реального времени

   Пульт управления манипулятором

   Система избегания столкновений

   Система подготовки миссий

   Управление испольнительными устройствами

   Обработка внешних воздействий

   Средства оценки операторов

   Исполнительные устройства

   Промышленные роботы

   Трехпальцевый центрирующий схват

   Очувствленная кисть

   Системы очувствления

   Системы технического зрения

   Система измерения сил и моментов

   Тактильные сенсоры кисти

   Обзорные камеры

   Органы управления

Видео

Удаленное управление функционально-моделирующим стендом

   Методика удаленного управления

   Схема удаленного доступа

   Интерфейс удаленного управления

   Формирование миссии робота

Проведение удаленного эксперимента

Контактная информация

Библиография
 
Програмное обеспечение
В настоящее время программное обеспечение стенда представляет собой набор прикладных программ, распределенных на несколько компьютеров, работающих под управлением ОС Windows либо метаоперационной системы ROS.

Программное обеспечение стенда разрабатывалось с использованием принципа модульности – каждая программа выполняет некоторую конкретную задачу и наделена интерфейсом взаимодействиями с другими программами комплекса.

Программы-модули возможно компоновать в различные сложные программные системы без изменения их кода.

Обмен данными модулей ПО стенда основан на стеке протоколов TCP/IP. Программы стенда используют TCP (Transmission Control Protocol ) и UDP (User Datagram Protocol) в качестве протокола транспортного уровня, IP (Internet Protocol) в качестве протокола сетевого уровня и Ethernet, как канальный уровень обмена данными.

В состав ПО стенда входят следующие программы:
- Моделирующая система реального времени,
- Пульт управления космическим манипулятором,
- Система избегания столкновений,
- Система подготовки миссий,
- Управление исполнительными устройствами,
- Обработка внешних воздействий,
- Средства оценки операторов.